Se pueden conectar mandos vía los puertos GPIO pero nada es más fácil que conectar un joystick USB, que es lo que es un ZeroDelay.
Entonces, compras 2 ZeroDelay, uno lo metes en la caja de la Rpi y el otro en la otra caja, el cable del mismo ZeroDelay te sirve para conectarlo a la caja principal de la Rpi, lo suyo sería poniendo una hembra USB externa asi no tienes que estar trasteando.